石板嶺風(fēng)電場(chǎng)風(fēng)機(jī)塔筒維護(hù)爬壁機(jī)器人及其智能控制技術(shù)研究項(xiàng)目招標(biāo)公告
項(xiàng)目名稱：石板嶺風(fēng)電場(chǎng)風(fēng)機(jī)塔筒維護(hù)爬壁機(jī)器人及其智能控制技術(shù)研究項(xiàng)目（以下簡(jiǎn)稱“項(xiàng)目”）
招標(biāo)編號(hào)：GDYD240687
日 期：2024年8月13日
1. 招標(biāo)條件
廣東遠(yuǎn)東招標(biāo)代理有限公司（以下簡(jiǎn)稱“招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)”）受廣東粵電曲界風(fēng)力發(fā)電有限公司（以下簡(jiǎn)稱“招標(biāo)人”或“買方”）委托，就石板嶺風(fēng)電場(chǎng)風(fēng)機(jī)塔筒維護(hù)爬壁機(jī)器人及其智能控制技術(shù)研究項(xiàng)目進(jìn)行公開招標(biāo)，資金來源為企業(yè)自籌。
2. 項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍
2.1項(xiàng)目概況：
（1）項(xiàng)目名稱：石板嶺風(fēng)電場(chǎng)風(fēng)機(jī)塔筒維護(hù)爬壁機(jī)器人及其智能控制技術(shù)研究項(xiàng)目
（2）招標(biāo)編號(hào)：GDYD240687
（3）項(xiàng)目地點(diǎn)：湛江市
（4）項(xiàng)目概況：塔筒是風(fēng)電機(jī)組的承重構(gòu)件，而風(fēng)機(jī)塔筒的腐蝕失效不僅會(huì)直接導(dǎo)致其承載能力的下降，甚至可能導(dǎo)致風(fēng)電機(jī)組的整體失效，特別是針對(duì)沿海地區(qū)風(fēng)電機(jī)組還會(huì)受到鹽霧侵蝕的影響，風(fēng)機(jī)塔架和塔筒輕則發(fā)生漆膜破損、腐蝕脫落，重則產(chǎn)生焊縫開裂、應(yīng)力不均導(dǎo)致倒塔等情況，嚴(yán)重影響塔筒主體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度及風(fēng)電機(jī)組的安全運(yùn)行。因此，對(duì)風(fēng)機(jī)塔筒的定期維護(hù)至關(guān)重要，在維護(hù)工作中，清洗、除銹和防腐噴涂是必不可少的步驟。通過定期的清洗，可以有效地去除塔筒表面的污垢、腐蝕產(chǎn)物和其他有害物質(zhì)，從而降低腐蝕的侵害。除銹則是進(jìn)一步清理塔筒表面的氧化物和其他附著物，為防腐噴涂提供更好的表面條件。防腐噴涂則可以在塔筒表面形成一層保護(hù)膜，有效地阻止腐蝕的發(fā)生，延長(zhǎng)塔筒的使用壽命。雖然近年來我國(guó)風(fēng)電行業(yè)發(fā)展較為成熟，然而對(duì)塔筒的智能維護(hù)技術(shù)卻發(fā)展緩慢。
2.2項(xiàng)目招標(biāo)范圍：
招標(biāo)編號(hào)/包號(hào) | 項(xiàng)目包名稱 | 招標(biāo)范圍（以技術(shù)條件書為準(zhǔn)） |
GDYD240687 | 石板嶺風(fēng)電場(chǎng)風(fēng)機(jī)塔筒維護(hù)爬壁機(jī)器人及其智能控制技術(shù)研究項(xiàng)目 | 本項(xiàng)目主要范圍如下，本范圍是“至少包括但不限于”： 1 塔筒爬壁機(jī)器人曲面適應(yīng)性與輕量化吸附結(jié)構(gòu)研究 承包方需要自行調(diào)研國(guó)內(nèi)外風(fēng)機(jī)塔筒工程參數(shù)，并根據(jù)相關(guān)參數(shù)設(shè)計(jì)一款具有塔筒壁面曲面適應(yīng)性和輕量化結(jié)構(gòu)的爬壁機(jī)器人，支持實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在風(fēng)機(jī)塔筒大曲率壁面上進(jìn)行全方位、高載重、穩(wěn)定和安全爬行的功能。具體要求如下： （1）爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案研究 針對(duì)風(fēng)機(jī)塔筒爬壁機(jī)器人大曲率和變曲率全方位運(yùn)動(dòng)需求，開展機(jī)器人移動(dòng)方案設(shè)計(jì)、吸附方案設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)研究。 （2）爬壁機(jī)器人輕量化永磁吸附結(jié)構(gòu)研究 針對(duì)爬壁機(jī)器人靈活性及立面穩(wěn)定吸附的需求，研究永磁吸附爬壁機(jī)理，以及高負(fù)載自重比的磁吸附車輪結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)一人部署作業(yè)。 （3）爬壁機(jī)器人曲面自適應(yīng)懸架機(jī)構(gòu)研究 對(duì)爬壁機(jī)器人在大曲率和變曲率壁面上移動(dòng)機(jī)理分析，研究適用于大曲率和變曲率的機(jī)器人懸架系統(tǒng)。 （4）安全與防護(hù)：設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)應(yīng)充分考慮安全性，在軟、硬件層面設(shè)計(jì)安全防護(hù)措施，如安全扣，斷電吸附力失效防護(hù)等保護(hù)措施；對(duì)于關(guān)鍵部件和電路系統(tǒng)，應(yīng)采取防水、防塵、抗風(fēng)、安全降落等保護(hù)措施，以提高機(jī)器人的可靠性和使用壽命。 （5）易用性與維護(hù)：操作界面應(yīng)簡(jiǎn)單易用，方便操作人員進(jìn)行控制和維護(hù)；對(duì)于關(guān)鍵組件，應(yīng)采用模塊化設(shè)計(jì)，方便更換和維護(hù)。 2 爬壁機(jī)器人立面自主定位與導(dǎo)航方法研究 機(jī)器人應(yīng)具備自主規(guī)劃路線和導(dǎo)航的能力，能夠根據(jù)定位結(jié)果自動(dòng)調(diào)整行駛路徑，確保高效、準(zhǔn)確地完成維護(hù)任務(wù)。具體要求如下： （1）爬壁機(jī)器人自主定位算法研究：研究多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，準(zhǔn)確計(jì)算和估計(jì)爬壁機(jī)器人在塔筒立面上的位置和姿態(tài)； （2）爬壁機(jī)器人立面路徑規(guī)劃算法研究：考慮清洗、除銹、噴涂等任務(wù)的路徑優(yōu)化，根據(jù)定位結(jié)果實(shí)時(shí)更新規(guī)劃行駛路徑，以實(shí)現(xiàn)高效維護(hù)作業(yè)； （3）爬壁機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究：基于定位與路徑規(guī)劃結(jié)果，研究機(jī)器人的跟蹤控制算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)控制和人工干預(yù)相結(jié)合的工作方式，控制系統(tǒng)應(yīng)具備較高的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度； （4）通訊系統(tǒng)：機(jī)器人能夠?qū)⒍ㄎ缓蛯?dǎo)航數(shù)據(jù)傳輸給操作人員或遠(yuǎn)程控制中心，以便實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的工作狀態(tài)和位置。 3 爬壁機(jī)器人清洗、除銹、噴漆集成模塊及其控制算法研究 （1）爬壁機(jī)器人清洗模塊及其控制算法研究 研究爬壁機(jī)器人自主清洗模塊及其控制算法，需滿足塔筒表面的油污的自動(dòng)清洗和污水回收功能。 爬壁機(jī)器人除銹和噴涂模塊及其控制算法研究 設(shè)計(jì)爬壁機(jī)器人開展除銹噴漆方案，開展機(jī)器人除銹和噴漆模塊的一體化設(shè)計(jì)，研究機(jī)器人的銹跡自主識(shí)別、除銹和噴涂自主控制算法。集成模塊應(yīng)該高效、便捷并確保能夠高質(zhì)量完成相應(yīng)作業(yè)任務(wù)。 4 爬壁機(jī)器人塔筒清洗、除銹、噴漆服務(wù) 選取1臺(tái)風(fēng)機(jī)，通過爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)塔筒清洗、除銹、噴漆服務(wù)。爬壁機(jī)器人同時(shí)具備視頻錄制功能，在服務(wù)過程中實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)錄制施工過程并做培訓(xùn)教學(xué)，并通過教學(xué)形成書面教學(xué)材料及視頻培訓(xùn)教材。 5 其他 （1）承包方負(fù)責(zé)投保施工工程一切險(xiǎn)，確保工程及人員、材料、設(shè)備和設(shè)施的安全； （2）本項(xiàng)目開發(fā)研究涉及侵犯第三方知識(shí)產(chǎn)權(quán)糾紛等法律責(zé)任由承包方自行承擔(dān)。 （3）本工程采用包工包料方式。 具體范圍以招標(biāo)文件技術(shù)條件書為準(zhǔn)。 |
注：投標(biāo)人必須對(duì)招標(biāo)范圍內(nèi)的全部?jī)?nèi)容進(jìn)行投標(biāo)，不允許只對(duì)部分內(nèi)容投標(biāo)；如有重大缺漏，將導(dǎo)致投標(biāo)被否決。
3. 投標(biāo)人資格要求
3.1基本要求
（1）投標(biāo)人為中華人民共和國(guó)境內(nèi)合法注冊(cè)的獨(dú)立企業(yè)法人或其他組織，具有獨(dú)立承擔(dān)民事責(zé)任能力，具有獨(dú)立訂立合同的權(quán)利；與招標(biāo)人存在利害關(guān)系可能影響招標(biāo)公正性的法人、其他組織或者個(gè)人不得參加本招標(biāo)項(xiàng)目投標(biāo)；單位負(fù)責(zé)人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得同時(shí)參加本招標(biāo)項(xiàng)目同一標(biāo)段投標(biāo)，否則投標(biāo)均無效。如投標(biāo)人為分公司的，投標(biāo)時(shí)必須要有總公司有效授權(quán)書（本次項(xiàng)目投標(biāo)、簽訂合同權(quán)利等授權(quán)）。（以《投標(biāo)人承諾函》為準(zhǔn)）
（2）投標(biāo)人必須具有良好的財(cái)力，良好的銀行資信和商業(yè)信譽(yù)，目前沒有被處以責(zé)令停業(yè)、投標(biāo)人資格被取消、財(cái)產(chǎn)被接管、凍結(jié)、破產(chǎn)狀態(tài)。（以《投標(biāo)人承諾函》為準(zhǔn)）
（3）投標(biāo)人沒有被列入廣東省能源集團(tuán)有限公司級(jí)、二級(jí)平臺(tái)企業(yè)級(jí)和招標(biāo)人供應(yīng)商黑名單或灰名單的，包括處于“黑名單或灰名單通知”中禁止參加投標(biāo)的期間。
（4）本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。
3.2業(yè)績(jī)要求
自2020年1月1日至投標(biāo)截止日，投標(biāo)人至少需具備一項(xiàng)機(jī)器人相關(guān)科研服務(wù)項(xiàng)目合同業(yè)績(jī)。
注：投標(biāo)人所提供的業(yè)績(jī)應(yīng)是投標(biāo)人的，而不是其母公司、合作方或技術(shù)支持方的；投標(biāo)人至少應(yīng)當(dāng)提供合同協(xié)議書、能清晰顯示合同承包范圍的合同資料。
4. 招標(biāo)文件的獲取
4.1獲取時(shí)間：2024年8月14日起至2024年8月20日期間，每天09：00至17：30（北京時(shí)間，法定節(jié)假日除外）。
4.2招標(biāo)文件售價(jià)：每套500元（人民幣），售后不退。
4.3獲取招標(biāo)文件方式：
（1）符合資格的供應(yīng)商在網(wǎng)上注冊(cè)成功后即可網(wǎng)上購(gòu)買招標(biāo)文件，主要操作過程如下：
1）注冊(cè)：在遠(yuǎn)東電子交易平臺(tái)(http://trade.gdydzb.com)完成注冊(cè)（詳細(xì)可查看《投標(biāo)人操作手冊(cè)》）。
2）選擇項(xiàng)目：登錄后，在“所有項(xiàng)目”中，搜索到需要參與的項(xiàng)目，點(diǎn)擊“投標(biāo)”。
3）報(bào)名參與：選擇相應(yīng)的標(biāo)段/子包報(bào)名登記資料（請(qǐng)根據(jù)“投標(biāo)人資格要求”提交相應(yīng)的資料掃描件，如有多個(gè)請(qǐng)全部壓縮成一個(gè)文件再上傳），提交后請(qǐng)等待審核。
4）購(gòu)買招標(biāo)文件：在登記資料通過審核后，請(qǐng)?jiān)凇皹?biāo)書購(gòu)買”中選擇相應(yīng)的標(biāo)段，通過網(wǎng)上支付方式完成支付并下載招標(biāo)文件。
5）標(biāo)書款發(fā)票：申請(qǐng)開票后，電子發(fā)票下載地址會(huì)發(fā)給投標(biāo)人所留的手機(jī)號(hào)碼與郵箱。
（2）其他說明：
1）招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)和招標(biāo)人將不負(fù)責(zé)投標(biāo)人準(zhǔn)備投標(biāo)文件和遞交投標(biāo)文件所發(fā)生的任何成本或費(fèi)用。
2）已辦理報(bào)名并成功購(gòu)買招標(biāo)文件的供應(yīng)商參加投標(biāo)的，不代表通過資格性審查、符合性審查。
3）如果符合資格且購(gòu)買招標(biāo)文件的不足3家，招標(biāo)人將修正招標(biāo)方案或重新組織招標(biāo)。
5. 投標(biāo)文件的遞交
5.1投標(biāo)文件遞交的時(shí)間為：2024年9月4日8時(shí)30分—9時(shí)00分。
5.2投標(biāo)文件遞交的截止時(shí)間（開標(biāo)時(shí)間）為：2024年9月4日9時(shí)00分，地點(diǎn)為：廣東省湛江市赤坎區(qū)金城一橫路18號(hào)皓海青云酒店會(huì)議室。
5.3逾期送達(dá)的、未送達(dá)指定地點(diǎn)的或者不按照招標(biāo)文件要求密封的投標(biāo)文件，招標(biāo)人或招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)將予以拒收。
6. 發(fā)布公告的媒介
本次招標(biāo)的相關(guān)事宜及信息的發(fā)布：本次招標(biāo)公告同時(shí)在中國(guó)招標(biāo)投標(biāo)公共服務(wù)平臺(tái)（www.cebpubservice.com）、“粵采易”陽(yáng)光采購(gòu)平臺(tái)（www.gdycy.com）和廣東遠(yuǎn)東招標(biāo)代理有限公司（btk-trade.com）等平臺(tái)上發(fā)布。平臺(tái)之間按《招標(biāo)公告和公示信息發(fā)布管理辦法》（簡(jiǎn)稱10號(hào)令）和《招標(biāo)公告和公示數(shù)據(jù)接口規(guī)范》等相關(guān)規(guī)定對(duì)接交互本招標(biāo)公告內(nèi)容。如有不一致以廣東遠(yuǎn)東招標(biāo)代理有限公司平臺(tái)為準(zhǔn)。
7. 聯(lián)系方式
（1）招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)項(xiàng)目聯(lián)系人及方式：
名 稱：廣東遠(yuǎn)東招標(biāo)代理有限公司
地 址：廣州市越秀區(qū)越秀北路222號(hào)越良大廈六樓
聯(lián) 系 人：黎譯文、宋路啟、何家杰
電 話：18620004393、020-83642820-812
電子郵件：yd821832@163.com
（2）招標(biāo)人聯(lián)系方式：
名 稱：廣東粵電曲界風(fēng)力發(fā)電有限公司
地 址：廣東省湛江市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)綠華路48號(hào)湛江華都匯國(guó)際中心30-31層
聯(lián)系人：林工
電 話：0759-3083851
廣東粵電曲界風(fēng)力發(fā)電有限公司
廣東遠(yuǎn)東招標(biāo)代理有限公司
2024年8月13日